KAIST 드림웍 국제 4족보행 로봇경진대회 우승

 

KAIST 로봇팀이 국제 4족 보행 로봇 경진대회에서 우승했습니다. KAIST 팀은 별도의 시각이나 촉각 센서의 도움 없이 계단도 성큼 오를 수 있는 보행로봇 제어기인 ‘드림워크(DreamWaQ)’를 장착한 자율보행로봇을 개발했습니다. 이 로봇은 카메라, 3차원 라이다(LiDAR) 센서, 관성 센서(IMU), 관절 센서로부터 획득된 정보를 모두 융합하여 사용합니다. 또한, 로봇 주변의 지형 지도를 작성하는 기술은 고가의 라이다 센서에만 의존하지 않고, 상대적으로 저렴한 깊이 카메라로 대체할 수 있습니다. 추정된 로봇 위치의 주변 지형 지도를 빈틈없이 매끄럽게 작성하고, 이 지도를 활용해 안전한 지형을 스스로 판단해 보행할 수 있도록 적합한 경로를 계획합니다. 드림워크가 탑재된 로봇이 극복할 수 있는 최대 단차와 로봇의 크기를 고려하여 경로를 계획하여 로봇이 넘어지는 상황을 최소화합니다. 그러나 혹여 보행 중 넘어질 때도, 자동으로 다시 일어나 임무를 수행할 수 있도록 하나 강화학습 기반의 재회복(Fall recovery) 기술도 자체 개발하여 탑재하였습니다.

 

KAIST 팀의 명현 교수는 “이번 경진대회에서 사용된 제어기인 드림워크 뿐 아니라, 로봇 주변의 환경을 인지하고 적절한 경로를 찾을 수 있도록 하는 기술 모두 본 연구팀이 독자적으로 개발한 기술로, 국내 로봇 산업 경쟁력 제고에 이바지할 것으로 기대된다”고 전했습니다.

 

 

 

 

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